基于成像激光雷达距离像的噪声抑制和边缘提取

摘要

激光成像雷达是一种具有较高的角分辨率和距离分辨率的新型三维成像传感器。随着激光技术的不断地发展，激光成像雷达的应用逐渐在现代战争的复杂战场环境中获得了广泛的认可，其相关目标检测的技术已成为国内外研究的热点问题。本文基于激光成像雷达的距离像，围绕噪声抑制、图像分割这两个方面展开研究。
　　本文首先研究了激光雷达的信息处理系统，通过对激光雷达传回数据的分析处理获得实际的距离信息，并将其数据显示为点云图，再将点云图转换为平面灰度图像，作为后续工作的数据基础。其次，文中首先总结了常用的噪声抑制算法的方法和特点，再结合距离像的数据特性，对比各种噪声抑制算法，得到一种都能够有效抑制距离反常噪声。该方法不但能对噪声进行了有效抑制，还较好地保存了图像的细节信息，在噪声抑制和细节保留之间取得了较好的折衷。最后，对比经典边缘检测算子在检测距离像边缘与分割距离像时的功能局限，获得一种有效地算法—基于Canny算子和图像分割的边缘检测算法，应用于激光雷达距离像，能够收到较好的图像分割效果。