声明
第一章 绪论
1.1 研究的背景意义
1.2 国内外研究现状
1.3 本文主要研究内容及结构
第二章 喷药机器人的视觉伺服系统的整体设计
2.1 系统的整体设计
2.2 喷药机器人机械结构设计
2.3 视觉伺服控制系统硬件设计
2.3.1 相机
2.3.2 STM32F103ZET6
2.3.3 超声波测距模块
2.3.4 BTN7971B电机驱动模块
2.3.5 压力变送器
2.3.6 两相步进电机驱动器
2.3.7 L-mag电磁流量计
2.4 本章小结
第三章 视觉伺服控制系统的视觉设计
3.1 图像采集
3.2 图像预处理
3.2.1图像去噪
3.2.2 图像增强
3.3 图像分割
3.3.1 常用的图像分割方法
3.3.2 本系统用的图像分割方法
3.4 本章小结
第四章 视觉伺服控制系统的控制设计
4.1 数据采集系统设计
4.1.1 数据采集流程设计
4.1.2 传感器程序设计
4.1.3 超声波测距模块程序设计
4.2 扫描运动设计
4.2.1 相机视野标定
4.2.2 扫描运动
4.3 对靶运动设计
4.4 喷药机器人显示界面设计
4.5 本章小结
第五章 系统实验测试
5.1 PWM喷药实验
5.1.1 占空比与压力关系实验
5.1.2 液体压力与流量关系实验
5.1.3 占空比和流量关系实验
5.2 光照强度实验
5.3 风速实验
5.4 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
参考文献
致谢
