基于平均驻留时间方法的一类机器人系统的自适应切换控制

目录

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摘要

第1章绪论

1．1引言

1．2工业机器人介绍

1．3机器人控制的研究现状

1．4本文研究主要内容

1．5本章小结

第2章机械臂的动力学建模

2．1引言

2．2拉格朗日欧拉方程

2．2．1虚位移方法

2．3机械臂的拉格朗日欧拉方程

2．3．1 Denavit-Hartenberg惯例

2．3．2机械臂的动能

2．3．3机械臂的势能

2．3．4机械臂的拉格朗曰方程

2．3．5汉密尔顿方程

2．4机械臂动态方程性质

2．5建模举例

2．6本章小结

第3章具有平均驻留时间的自适应切换机械臂控制

3．1引言

3．2切换系统简介

3．3平均驻留时间

3．4自适应控制

3．5一类机械臂的切换自适应控制器

3．5．1机械臂的切换模型

3．5．2构造机械臂切换模型的自适应控制器

3．6有界性证明

3．7仿真结果

3．8本章小结

第4章机械臂的神经网络自适应切换控制

4．1引言

4．2机械臂系统中摩擦力

4．3 RBF神经网络介绍

4．4带有摩擦与外部扰动的RBF神经网络自适应切换控制

4．5跟踪误差有界性

4．6带有摩擦机械臂系统的控制仿真

4．7控制增益切换方法仿真

4．8本章小结

第5章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢

硕士期间发表论文以及参与项目