声明
摘要
1．1研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3主要研究内容及组织结构
1．3．1论文研究内容及文章节安排
第2章室内环境下视觉3D SLAM算法研究
2．1视觉3D SLAM算法概述
2．2成像与针孔摄像机模型
2．2．1成像原理
2．2．2针孔摄像机模型
2．2．3深度相机工作原理
2．3特征点提取与匹配
2．3．1 SIFT算法
2．3．2 SURF算法
2．3．3特征点匹配算法及改进
2．3．4实验结果及分析
2．4位姿估计
2．4．1姿态估计分类
2．4．2 2D到3D位姿估计
2．5闭环检测与全局优化
2．5．1 BoVW模型与闭环检测
2．5．2图优化
2．6实验结果及分析
2．7本章小结
第3章移动机器人导航算法研究
3．1机器人动态模型建立
3．2导航地图表达
3．2．1Cost_2d地图
3．2．2 Octomap地图
3．2．3 2D地图与3D地图融合的2．5D地图
3．2．4基于粒子滤波的定位算法
3．3路径规划研究概述
3．3．1全局路径规划
3．3．2 Dijkstra算法
3．3．4基于蚁群算法的改进A*算法
3．3．5实验结果与分析
3．4局部避障路径规划
3．4．1机器人局部避障的动态窗口算法
3．4．2实验结果与分析
3．5本章小结
第4章基于分布式架构的云计算系统
4．1云计算
4．1．1基本概念与分类
4．1．2云计算的优势
4．2基于分布式架构的云计算系统
4．2．1基于分布式架构的云计算系统架构设计
4．2．2 ROS操作系统及消息机制
4．2．3 HDFS集群
4．2．4 MAP／Reduce框架
4．3关键帧选取策略
4．3．1关键帧选取过程
4．3．2实验结果与分析
4．4基于Socket的网络传输机制
4．4．1 OSI七层网络通信模型
4．4．2 TCP数据传输机制
4．5本章小结
第5章移动机器人系统实验及分析
5．1基于ROS的移动机器人平台
5．1．1移动机器人软件平台
5．1．2移动机器人硬件平台
5．1．3移动机器人系统总体架构
5．2基于ROS移动机器人导航系统
5．2．1系统坐标变换
5．2．2 Navigation栈构架
5．2．3实验结果及分析
5．3室内机器人导航实际实验
5．3．1移动机器人自主三维建图实验
5．3．2移动机器人的3D避障实验
5．4基于分布式架构的视觉SLAM实验
5．4．1基于分布式机制的局域网实时视觉SLAM实验
5．4．2基于分布式架构的云计算视觉SLAM实验
5．5本章小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
