无人机自动测试系统的综合设计

摘要

进入九十年代以来,无人机飞行控制普遍采用数字式控制技术.数字式飞行控制技术使无人机的飞行功能不断得到加强和完善,同时也更加强调飞行控制计算机的自动测试在数字式飞行控制系统中的作用和地位.在已有的仿真测试设备的基础上,设计出一个具有对模拟传感器和执行机构进行自动标定、对飞行控制计算机进行自动测试及对舵机带宽进行综合测试功能的自动测试设备,不仅简化了日常的维护工作,也大大方便了飞行控制计算机生产过程中的常规测试项目检查,是飞行控制系统测试的未来发展方向.本论文主要实现两大功能---对

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第一章绪论

1.1引言

1.2课题来源

1.3系统的构成

1.4本文研究内容

第二章仿真测试设备介绍

2.1仿真测试设备硬件介绍

2.2仿真测试设备软件结构

2.2.1软件模块设计

2.2.2任务的设计

2.3本章小结

第三章自动测试程序的设计

3.1自动测试的任务

3.2模拟传感器及执行机构参数的标定

3.3无人机自动测试

3.4多线程实现双串口通信

3.4.1线程的概念

3.4.2线程的编程技术

3.4.3串口通信

3.5测试程序导入/导出功能的实现

3.5.1将信息写入.ini文件

3.5.2将信息从.ini文件读入程序中

3.6本章小结

第四章舵机带宽的测试

4.1舵机模型选取

4.2系统辨识基础

4.2.1系统辨识原理

4.2.2系统辨识内容

4.2.3参数模型辨识方法

4.3最小二乘辨识方法

4.4舵机模型辨识过程

4.4.1输入信号的选择

4.4.2数据的预处理

4.4.3辨识算法的实现

4.4.4加权系数和遗忘因子的选取

4.4.5模型验证

4.5本章小结

第五章VC++与MATLAB接口的实现

5.1通过MATLAB自身的编译器和VC++互联

5.1.1生成.c/.cpp或mex文件

5.1.2为实现接口VC++和MATLAB平台的设置

5.2通过MATLAB ENGINE调用

5.3自动测试程序中舵机带宽测试程序的调用

5.4本章小结

第六章自动测试控制台设计

6.1串口设置

6.2传感器及执行机构的标定

6.3模拟输入测试

6.4模拟输出测试

6.5离散输入/输出测试

6.7串行接口测试

6.8本章小结

第七章全文总结与展望

7.1本文的主要工作

7.2本论文的不足及后续工作的展望

参考文献

致谢

在校期间研究成果