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摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 机器人控制器软件设计开发技术及其研究现状
1．2．1 基于PMAC卡的控制器软件开发技术及研究现状
1．2．2 基于开源OROCOS的机器人控制器软件及研究现状
1．2．3 基于KeMotion控制器软件开发技术及研究现状
1．3 软PLC内核技术及其研究现状
1．3．1 软PLC产生和发展
1．3．2 国外软PLC技术发展现状
1．3．3 国内软PLC技术发展现状
1．4 论文研究背景及意义
1．5 本文的主要内容与结构安排
第二章 工业机器人控制器软件与总体方案设计
2．1 引言
2．2 工业机器人控制器软件需求分析
2．2．1 空间水切割系统组成结构和功能
2．2．2 面向水切割系统的工业机器人控制器软件需求分析
2．3 工业机器人控制器软件总体方案设计
2．3．1 工业机器人控制器软件整体分层架构
2．3．2 开发层软件模块开发
2．3．3 外围扩展现场设备支持开发
2．3．4 水切割机器人改造方案设计
2．4 本章小结
第三章 基于CoDeSys软PLC内核的控制器软件开发研究
3．1 基于IEC61131-3标准的软PLC技术
3．1．1 传统PLC的结构和原理
3．1．2 基于IEC61131-3标准的编程语言
3．1．3 基于IEC61131-3标准的软件模型
3．2 基于CoDeSys的软PLC内核与应用开发
3．3 工业机器人控制器运动控制模块开发
3．3．1 工业机器人运动控制技术研究
3．3．2 基于CoDeSys软PLC内核的运动控制模块开发
3．3．3 基于PLCopen的CoDeSys SoftMotion开发
3．4 基于SERCOS Ⅲ工业以太网技术外围扩展设备开发
3．4．1 工业以太网技术
3．4．2 SERCOS Ⅲ工业控制网络总体架构设计
3．4．3 SERCOS Ⅲ报文结构
3．4．4 基于SERCOS Ⅲ的数据通信开发
3．5 本章小结
第四章 基于SERCOS Ⅲ高速伺服总线主站的设计与实现
4．1 伺服驱动控制系统研究
4．1．1 数字式伺服驱动系统技术
4．1．2 执行机构系统技术
4．1．3 基于SERCOS Ⅲ的伺服控制系统
4．2 SERCOS Ⅲ高速伺服总线接口实现
4．3 基于SERCOS Ⅲ协议的主站设计与实现
4．3．1 SERCOS Ⅲ主站的整体架构设计
4．3．2 上位机与SERCOS Ⅲ主站的数据通信的实现
4．3．3 SERCOS Ⅲ主站驱动程序的设计
4．3．4 基于SERCOS Ⅲ协议的应用程序设计
4．4 基于SERCOS Ⅲ工业以太网协议的伺服系统实现
4．4．1 SERCOS伺服系统设计
4．4．2 系统配置和软件实现
4．4．3 系统运行与模拟测试
4．5 本章小结
第五章 基于KeMotion控制器的水切割系统的设计与实现
5．1 引言
5．2 水切割系统设计与开发
5．2．1 水切割系统整体架构设计
5．2．2 硬PLC控制系统功能开发
5．3 基于KeMofion的水切割机器人控制系统设计
5．3．1 KeMotion控制系统
5．3．2 扩展模块与硬PLC控制系统的逻辑交互设计
5．4 基于KeMotion控制系统的水切割控制软件开发
5．4．1 机器人逻辑控制程序开发
5．4．2 水切割专用功能指令开发
5．4．3 水切割机器人运动程序开发
5．5 机器人系统集成运行与测试评估
5．5．1 机器人系统集成和参数配置
5．5．2 逻辑功能集成测试
5．5．3 运动程序集成测试
5．6 本章小结
第六章 总结与展望
6．1 全文总结
6．2 后期工作展望
致谢
参考文献
作者硕士期间发表的论文
