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摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 运动控制器的国内外发展现状
1．2．1 国外运动控制器发展现状
1．2．2 国内运动控制器发展现状
1．3 两轴运动控制系统的轨迹误差及研究现状
1．3．1 两轴运动控制系统轨迹误差分析
1．3．2 两轴运动控制系统轨迹误差控制方法研究现状
1．4 研究背景及研究内容
1．4．1 研究背景及意义
1．4．2 研究内容及工作安排
第二章 激光切割机运动控制系统总体控制方案设计
2．1 引言
2．2 激光切割机运动控制系统总体结构设计
2．2．1 激光切割机运动控制系统的性能要求
2．2．2 激光切割机运动控制系统总体结构
2．3 小结
第三章 激光切割机运动控制卡的硬件设计
3．1 引言
3．2 DSP外围电路设计
3．2．1 DSP芯片介绍
3．2．2 TMS320F2812电路管理电路
3．2．3 TMS320F2812时钟电路
3．2．4 TMS320F2812存储器扩展电路
3．2．5 JTAG接口模块
3．3 主机串口通信模块
3．4 限位信号检测模块
3．5 位置反馈接口模块
3．6 PCB电路抗干扰设计
3．7 小结
第四章 基于DSP的激光切割机运动控制系统软件设计
4．1 引言
4．2 开发软件介绍
4．3 激光切割机控制系统软件设计
4．3．1 软件主体程序设计
4．3．2 运动控制函数的设计
4．4 激光切割机速度控制程序设计
4．4．1 步进电机调速原理
4．4．2 基于DSP的步进电机PWM波调速
4．5 插补程序设计
4．5．1 逐点比较直线插补的DSP实现
4．5．2 数字积分法圆弧插补
4．6 小结
第五章 两轴伺服系统交叉耦合控制
5．1 引言
5．2 轮廓误差数学模型
5．2．1 轮廓误差概念
5．2．2 轮廓误差的数学建模
5．3 永磁同步电机的数学模型
5．3．1 永磁同步电机工作原理
5．3．2 三相静止坐标系下的数学模型
5．3．3 永磁同步电机两相旋转坐标系下数学模型
5．4 双轴伺服系统交叉耦合控制
5．4．1 单轴伺服位置跟踪设计
5．4．2 双轴变增益交叉耦合控制器设计
5．4．3 变增益交叉耦合控制MATLAB仿真
5．5 干扰对两轴运动控制系统性能的影响
5．6 小结
第六章 基于扰动观测器的两轴交叉耦合控制
6．1 引言
6．2 扰动观测器的基本原理
6．2．1 扰动观测器的基本思想
6．2．2 低通滤波器的设计方法
6．3 双轴系统的扰动观测器设计
6．4 MATLAB仿真与结果对比
6．5 小结
第七章 总结与展望
7．1 总结
7．2 展望
致谢
参考文献
作者在学期间完成的论文
东南大学;
