抛物面镜摄像机的配置及标定方法研究

摘要

随着科学技术的发展，人们迫切需要大视场的摄像机代替有限视场的传统摄像机。如今，大视场成像实现的方法主要有时性高的一次成像法和多幅图像后期拼接法。本文所研究的折射反射成像法属于前者。在研究对比之后，我们选择了抛物面镜作为折射反射成像系统中的反射镜面。为简化折射反射视觉系统的成像模型，便于将获得的图像通过简单的数学模型变换成透视投影图像，在配置该系统时，令其满足单视点中心投影约束以及同轴约束。针对本文构建的单视点抛物面镜折射反射成像系统，提出了在已知摄像机内参数的条件下标定其余参数的一种算法。
　　本论文着重解决以下两个问题：
　　(1)如何将抛物面镜与普通CCD摄像机配置成满足单视点中心投影约束的抛物面镜全景摄像机。
　　(2)基于配置好的抛物面镜摄像机，已知摄像机内参数，如何快速有效的标定其镜面参数及外参数。
　　针对第一个问题，本文首先通过数值仿真实验给出抛物面镜摄像机的配置与图像拟合误差之间的关系图，从而确定最佳参数配置范围。接着，研究了利用抛物面镜摄像机在不同空间位置所拍摄的平面图像标定抛物面镜摄像机的算法。在摄像机内参数已知情况下，借助平面诱导的单应矩阵将标定问题转化为多项式特征值问题，从而获得待标定参数的解析解，避开复杂的数值计算，达到快速标定参数的目的。最后，对标定算法的有效性和鲁棒性分别采用数值仿真实验和真实图像实验进行验证，并从定性和定量的角度分析了算法的标定精度。结果表明，我们的算法能够获得较高的标定精度，满足视觉监控、机器人同步定位与地图构建等实际应用场景的需要。

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第一章 绪论

1.1课题背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3主要工作及创新点

第二章 全景摄像机基础

2.1射影几何学基础

2.2折射反射全景摄像机

2.3 本章小结

第三章 抛物面镜摄像机的配置及标定方法

3.1抛物面镜摄像机的配置

3.2抛物面镜摄像机投影模型

3.3多项式特征值问题与标定算法

3.4 本章小结

第四章 算法实验与分析

4.1 实验准备

4.2 数值模拟实验

4.3 真实图像实验

4.4 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 论文总结

5.2 展望

参考文献

后记