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多移动机器人运动协调与跟踪控制方法及应用研究
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摘 要
Abstract
目 录
插图索引
附表索引
1 绪 论
1.1 研究背景与意义
1.2 移动机器人国内外发展概况
1.3 多移动机器人技术典型应用
1.4 多移动机器人运动协调研究现状
1.5 移动机器人作业跟踪控制研究现状
1.6 课题来源与主要研究内容
2 非完整多移动机器人环绕动态反馈线性化控制
2.1 图论基础知识
2.2 非完整多移动机器人环绕问题建模
2.3 基于动态反馈线性化的环绕控制器设计
2.4 仿真和实验
2.5 本章小结
3 基于零空间的多移动机器人目标环绕与避障控制
3.1 一阶模型多移动机器人目标环绕与避障问题建模
3.2 基于零空间的行为控制方法
3.3 基于零空间方法的目标环绕与避障控制设计
3.4 仿真和实验
3.5 本章小结
4 非完整多移动机器人领航－跟随编队分布式控制
4.1 非完整多移动机器人编队控制问题建模
4.2 领航机器人状态分布式估计器设计
4.3 基于估计器的编队控制器设计
4.4 仿真和实验
4.5 本章小结
5 基于神经动力学的非完整多移动机器人编队控制
5.1 生物激励神经动力学模型
5.2 领航机器人状态分布式估计器设计
5.3 基于神经动力学的编队控制器设计
5.4 仿真和实验
5.5 本章小结
6 间歇通信机制下多机器人系统一致性跟踪
6.1 多机器人系统一致性跟踪问题建模
6.2 多机器人系统一致性跟踪稳定性分析
6.3 仿真验证
6.4 本章小结
7 多移动机器人作业跟踪控制及应用
7.1 云机器人的系统结构
7.2 多机器人分层控制结构
7.3 移动机器人作业跟踪控制问题建模
7.4 基于模型的移动机器人作业跟踪控制器设计
7.5 基于循环神经网络的移动机器人作业跟踪控制
7.6 仿真验证
7.7 本章小结
结 论
参考文献
附录A 发表论文和参加科研情况说明
致 谢
