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目录
第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究状况
1.3 本文主要工作
第二章 结肠内窥镜视觉导航系统寻径原理及分析
2.1 结肠内窥镜结构及诊断技术
2.2 结肠内窥镜视觉导航寻径原理
2.3 基于光流法的自主机器人避障系统
2.4本章小结
第三章 光流算法的研究
3.1 光流法
3.2 经典光流法
3.3 改进的微分算法-稀疏LK光流法
3.4 实验分析与比较
3.5 本章小结
第四章 结肠内窥镜视觉导航系统中光流寻径算法的研究
4.1 改进的稀疏LK光流法—金字塔LK稀疏光流算法
4.2 光流寻径算法的研究
4.3 实验分析及比较
4.4本章小结
第五章 总结及展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
致谢
附录A(攻读学位期间发表论文)
附录B(部分程序)