基于时延补偿的网络控制系统滑模控制器研究

目录

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摘要

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1网络控制系统的发展和研究现状

1．2．2滑模控制研究现状

1．2．3网络控制系统的滑模控制研究现状

1．3文章结构安排

第2章预备知识

2．1网络控制系统建模

2．2基于趋近律的滑模控制

2．3线性矩阵不等式相关定理引理

2．4本章小结

第3章双边固定时延网络控制系统的滑模控制

3．1存在双边固定时延和模型不确定性的连续NCS的滑模控制

3．1．1存在双边固定时延和模型不确定性的NCS连续模型

3．1．2滑模函数和滑模控制器设计

3．1．3网络闭环系统稳定性分析

3．1．4仿真实验

3．2存在双边固定时延和外部干扰的离散NCS的滑模控制

3．2．1存在双边固定时延和外部干扰的NCS离散模型

3．2．2滑模函数和滑模控制器设计

3．2．3网络闭环系统稳定性分析

3．2．4仿真实验

3．3本章小结

第4章时变时延网络控制系统的滑模控制

4．1时变输入时延网络控制系统的滑模控制

4．1．1时变输入时延网络控制系统建模

4．1．2滑模函数和滑模控制器的设计

4．1．3系统稳定性分析

4．1．4时变时延对系统稳定性的影响

4．1．5仿真实验

4．2输入时延可变的双边时延网络控制系统的滑模控制

4．2．1输入时延可变的双边时延网络控制系统建模

4．2．2滑模控制器设计和系统稳定性分析

4．2．3仿真实验

4．3本章小结

第5章基于参考模型的网络控制系统滑模跟踪控制

5．1基于参考模型的NCS跟踪控制

5．1．1基于参考模型的网络跟踪控制系统建模和控制器设计

5．1．2状态反馈控制器跟踪控制性能分析

5．2基于参考模型的NCS滑模跟踪控制器设计

5．3基于参考模型的跟踪控制实验与对比分析

5．4本章小结

第6章针对特殊对象的网络控制系统滑模跟踪控制

6．1针对特殊对象的网络滑模跟踪控制器设计

6．1．1针对特殊对象的网络跟踪控制系统建模

6．1．2滑模跟踪控制器设计

6．1．3稳定性和跟踪性能分析

6．2仿真验证与对比分析

6．3二自由度机器人的NCS跟踪控制实验

6．3．1二自由度机器人控制系统建模

6．3．2实验过程与结果分析

6．4本章小结

7．1研究总结

7．2研究展望

致谢

参考文献

附录