声明
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．2．3自动驾驶多传感器集成技术现状分析
1．3论文的主要工作
1．4论文的组织安排
第二章系统总体方案设计
2．1自动驾驶中多传感器集成
2．1．1同步控制器系统总体设计方案
2．1．2同步控制器的总体结构框图
2．2系统高精度授时与同步方案设计
2．3高集成度与实时控制方案
第三章同步控制器硬件电路设计
3．1硬件电路总体设计方案和设计要求
3．1．1电路总体设计方案
3．1．2电路总体设计要求
3．2电源电路的设计
3．2．1降压电路的设计
3．2．2多电压转换电路的设计
3．3主控芯片外围电路的设计
3．3．1 FPGA芯片选型
3．3．2 FPGA时钟电路设计
3．3．3配置电路的设计
3．3．4外部时钟电路设计
3．3．5外部存储电路设计
3．4激光雷达的选型和驱动与授时电路设计
3．4．1激光雷达的选型
3．4．2激光雷达驱动和授时电路设计
3．5车轮编码器的选型和信号调理电路设计
3．5．1车轮编码器的选型
3．5．2车轮编码器信号调理电路设计
3．6相机选型和触发电路设计
3．6．1相机的选型
3．6．2相机触发电路设计
3．7 USB传输芯片选型及电路设计
3．7．1 USB传输芯片的选型
3．7．2 USB控制电路的设计
3．8 PCIE转千兆网电路设计
3．8．1 PCIE转千兆网芯片选型
3．8．2 PCIE转千兆网电路实现
3．9 PCB布局设计
3．9．1 PCB层叠设计
3．9．2 PCB布局和布线
第四章传感器控制及数据采集与传输的软件设计
4．1软件总体设计方案
4．1．1软件功能设计
4．1．2软件模块关系图
4．2高精度时钟基准的建立
4．2．1时间基准建立的基本流程
4．2．2 GPS时间信息的解析
4．3指令交互
4．3．1通信协议
4．3．2解析与反馈
4．4传感器数据采集
4．5 USB传输
4．5．1 CY7C68013芯片固件设计
4．5．2控制程序的设计
4．6相机控制
4．6．1相机控制基本流程
4．6．2程序实现
第五章测试与结果分析
5．1测试系统的构建
5．2基本功能和性能指标测试
5．2．1功能性测试
5．2．2性能指标测试
6．1工作总结
6．2工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
