声明
1 绪论
1.1 研究背景
1.2 研究目的与意义
1.2.1 研究目的
1.2.2 研究意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 机器人自动建造研究现状
1.3.2 基于BIM的自动建造研究现状
1.3.3 基于计算机视觉的三维重建研究现状
1.4 研究内容与技术路线
1.4.1 研究内容
1.4.2 技术路线
1.4.3 论文章节安排
2 机械臂砌筑拼装工艺过程与编程方式
2.1 机械臂自动砌筑的工艺过程
2.1.1 砌体工程施工工艺
2.1.2 机械臂自动砌筑的工艺过程
2.2 机械臂自动砌筑系统及其组成
2.2.1 机械臂自动砌筑系统
2.2.2 系统组成
2.3 机械臂的任务指令编程方式
2.3.1 在线编程
2.3.2 离线编程
2.4 面向多任务的机械臂自动砌筑离线编程
2.4.1 面向多任务的离线编程的内涵与意义
2.4.2 多任务离线编程的条件
2.5 本章小结
3 基于图像的预制砌体拼装区域三维重建
3.1 基于图像的三维重建
3.1.1 三维重建的分类
3.1.2 基于图像的三维重建流程
3.1.3 基于图像的三维重建应用
3.2 三维重建的数据获取
3.2.1 基于机械臂的图像拍摄
3.2.2 人工环绕场景的拍摄
3.3 三维重建的算法原理
3.3.1 多视图几何模型
3.3.2 光束平差法
3.3.3 恢复重建
3.4 本章小结
4 基于BIM的砌体构件坐标标定与指令接口
4.1 预制砌体拼装任务的BIM模型
4.1.1 预制砌体拼装任务设计
4.1.2 预制砌体BIM模型的信息
4.2 基于BIM的砌体构件位姿标定
4.2.1 IFC数据格式的主要内容
4.2.2 基于IFC的机械臂拼装砌体构件信息模型
4.2.3 基于BIM和IFC的砌体构件位姿标定
4.3 拼装任务指令接口设计格式
4.4 本章小结
5 实验验证
5.1 案例概况
5.1.1 砌体构件单元设计形式
5.1.2 拼装建造任务设计形式
5.1.3 实验机器人、设备和工作场景
5.2 实验过程
5.2.1 机械臂拼装建造的场景重建
5.2.2 场景模型与BIM模型的集成
5.2.3 机械臂拼装任务指令生成
5.3 实验数据
5.3.1 用时记录
5.3.2 坐标记录
6 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
致谢
参考文献
附录一 攻读硕士学位期间发表论文
附录二 攻读硕士学位期间参加的科研课题
附录三 选题来源
