声明
第1章 绪 论
1.1课题研究背景及意义
1.2国内外研究现状
1.2.1安防机器人的发展及应用
1.2.2云技术在安防领域的应用现状
1.3论文主要研究内容
第2章 云平台系统架构设计
2.1云平台下的家庭安防机器人系统组成
2.2云平台上家庭安防服务的环境搭建
2.2.1云平台的选择
2.2.2机器人设备接入云平台
2.2.3家庭安防服务规则设计
2.2.4家庭安防监控数据可视化设计
2.3云平台与机器人通信服务设计
2.3.1 MQTT协议原理
2.3.2基于MQTT的通信设计
2.4本章小结
第3章 家庭安防机器人硬件方案设计
3.1机器人硬件需求分析和总体设计
3.2机器人主控单元选型
3.3机器人移动控制硬件设计
3.4机器人家庭环境监测硬件设计
3.4.1入侵检测模块设计
3.4.2火灾检测模块设计
3.4.3漏水检测模块设计
3.4.4燃气泄漏检测模块设计
3.4.5视频监控模块设计
3.5本章小结
第4章 家庭安防机器人软件方案设计
4.1机器人主控软件系统架构
4.2机器人移动控制设计
4.3机器人家庭环境监测软件设计
4.3.1入侵检测及报警软件设计
4.3.2火灾检测及报警软件设计
4.3.3漏水检测及报警软件设计
4.3.4燃气泄漏检测及报警软件设计
4.3.5视频监控软件设计
4.4家庭环境下机器人主动嗅觉方案
4.5本章小结
第5章 整体测试
5.1机器人移动功能测试
5.1.1 ROS下SLAM仿真实验
5.1.2 ROS下路径规划实验
5.2机器人家庭环境监测及报警功能测试
5.2.1入侵检测及报警实验
5.2.2火灾检测及报警实验
5.2.3漏水检测及报警实验
5.2.4燃气泄漏检测及报警实验
5.2.5视频监控测试
5.3机器人主送嗅觉实验及结果分析
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术成果
致谢
