用于遥控焊接的立体视觉焊缝建模研究
WELDING SEAM MODELING BASED ON STEREO VISION FOR REMOTE WELDING
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题背景与意义
1.2 遥控焊接技术的研究现状
1.3 焊缝三维信息获取与建模技术研究现状
1.4 本文主要研究内容
第2章 立体视觉系统标定与极线校正
2.1 立体视觉基本原理
2.2 课题总体方案设计
2.3 立体视觉焊缝建模实验系统
2.4 立体视觉焊缝建模系统标定
2.5 极线校正
2.6 本章小结
第3章 焊缝特征检测与匹配
3.1 常用立体视觉特征检测与匹配算法
3.2 焊缝特征检测与匹配算法的基本思路
3.3 焊缝边缘特征检测与匹配算法
3.4 本章小结
第4章 焊缝点云的曲线拟合
4.1 焊缝点云的获取
4.2 焊缝点云NURBS曲线拟合
4.3 基于迭代的NURBS曲线拟合算法
4.4 本章小结
第5章 立体视觉焊缝建模实验
5.1 焊缝建模实验过程
5.2 立体视觉焊缝建模实验结果
5.3 实验结果误差分析
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致 谢
哈尔滨工业大学;