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摘 要
Abstract
第 1 章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题的研究背景
1.1.2 课题的研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 地面点识别的研究现状
1.2.2 目标分割的研究现状
1.2.3 目标追踪的研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第 2 章 基于稀疏三维点云的障碍物检测
2.1 引言
2.2 原始点云预处理
2.2.1 接收和滤波
2.2.2 感兴趣区域选取
2.3 地面点识别
2.3.1 局部特征计算
2.3.2 弱分类器
2.3.3 统计特征计算
2.3.4 地面点估计
2.4 障碍物检测
2.5 本章小结
第 3 章 基于稀疏三维点云的目标追踪
3.1 引言
3.2 运动模型
3.2.1 矩形模型
3.2.2 中心点矫正
3.3 目标关联
3.3.1 关联算法
3.3.2 关联特征选取
3.3.3 关联假设生成
3.3.4 关联矩阵
3.3.5 二次关联
3.4 滤波追踪
3.4.1 卡尔曼滤波
3.4.2 平滑滤波
3.4.3 目标的运动状态
3.4.4 处理低速目标
3.4.5 绝对速度计算
3.4.6 追踪的数据结构
3.5 本章小结
第 4 章 实验验证分析
4.1 引言
4.2 系统平台
4.3 关联算法的验证
4.4 追踪实验
4.4.1 卡尔曼滤波
4.4.2 平滑滤波
4.4.3 追踪算法的验证
4.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
