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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究的背景和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究的背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 基于双目立体视觉定位的研究现状
1.2.2 视觉与工业机器人结合应用的研究现状
1.3 本文的主要研究内容
第2章 双目相机标定与手眼标定
2.1 双目立体视觉原理
2.1.1 坐标系的建立
2.1.2 双目相机成像模型
2.2 双目相机标定
2.2.1 双目相机标定方法
2.2.2 双目相机标定结果与分析
2.3 手眼标定
2.3.1 手眼标定原理
2.3.2 基于直积法的手眼标定
2.3.3 手眼标定结果与分析
2.4 本章小结
第3章 电力仪表轮廓提取与型号识别
3.1 电力仪表轮廓提取
3.1.1 基于混合高斯模型检测转动仪表
3.1.2 转动仪表检测实验与结果分析
3.1.3 背景差分法提取仪表轮廓
3.2 仪表型号文字区域提取
3.3 仪表型号识别
3.3.1 基于BOW模型的仪表图像多分类
3.3.2 仪表型号识别实验与结果分析
3.4 本章小结
第4章 电力仪表三维坐标计算与姿态估计
4.1 立体匹配
4.1.1 立体匹配算法概述
4.1.2 立体匹配的约束准则
4.2 仪表图像的立体匹配
4.2.1 基于SGBM算法的立体匹配
4.2.2 基于SIFT特征算子的立体匹配
4.2.3 电力仪表的三维坐标计算与结果分析
4.3 电力仪表的姿态估计与结果分析
4.4 本章小结
第5章 电力仪表抓取实验与结果分析
5.1 电力仪表定位与抓取系统功能与技术要求
5.2 仪表抓取实验硬件系统
5.2.1 硬件系统总体结构
5.2.2 硬件系统组成
5.3 仪表抓取实验软件系统
5.4 仪表抓取实验与结果分析
5.4.1 电力仪表抓取实验
5.4.2 抓取实验结果分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
