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摘要
Abstract
绪论
课题来源及目的和意义
课题来源
课题目的及意义
国内外研究情况
国内研究情况
国外研究情况
基于深度学习技术的国内外研究情况
国内研究情况
国外研究情况
本文的主要研究内容
研究内容与方案
章节安排
生活垃圾智能分拣系统总体方案设计
引言
研究目标
功能描述
总体方案设计
性能指标
总体性能指标要求
目标识别单元性能指标要求
分拣控制单元性能指标要求
系统布局
本章小结
目标识别单元设计
引言
目标识别单元软件设计
形态学识别模块
基于深度学习的目标检测技术
区域卷积神经网络R-CNN
FastR-CNN
目标分类识别算法设计及改进
Faster-RCNN模型
Hyper-Column方案
深度学习网络
对输入的图像分层卷积和池化
分类器操作
人工辅助模块
人机纠错接口
人工辅助处理模块
中间结果综合处理单元
剔除错误目标的方法
人工选择目标的方法
目标识别单元系统构成
采样相机的选型
工业计算机选型
符合标准
分拣控制单元设计
引言
分拣机器人运动学分析
机械臂正运动学模型分析
机械臂逆运动学模型分析
多机械手控制设计
建立坐标系
多机械手协同控制逻辑
硬件设计选型
工业机器人的选型
工业机器人控制器选型
综合控制器的选型
末端执行器的设计介绍
本章小结
实验验证
引言
目标识别算法验证
Faster RCNN算法验证
Hyper-Column算法验证
分拣系统测试实验
系统测试环境搭建
分拣系统测试
本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致谢
个人简历
