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柔性机械臂用超弹性材料制备及性能研究
Preparation and Performance of Superelastic Materials for Flexible Robotic Tentacles
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.2 机械臂研究现状
1.2.1 刚性机械臂
1.2.2 柔性机械臂
1.2.3 柔性机械臂用硅橡胶
1.3 橡胶有限元模拟
1.4 主要研究内容
第2章 实验材料及方法
2.2 Ecoflex00-30及PDMS固化工艺试验方案
2.2.1 Ecoflex 00-30固化工艺参数及方案
2.2.2 Ecoflex 00-50固化工艺参数及方案
2.2.3 PDMS固化工艺参数及方案
2.2.4 Ecoflex 00-30-PDMS复合结构的制备
2.3 柔性机械臂制备
2.4 材料的表征与测试
2.4.1 力学性能测试
2.4.2 动态热机械（DMA）分析
2.4.3 差示扫描量热法
2.4.4 组织结构表征
2.4.5 气动性能测试
第3章 柔性机械臂结构设计
3.2.1 各向同性超弹性材料本构模型
3.2.2 柔性机械臂结构设计
3.2.3 柔性机械臂结构有限元模拟
3.3 外加纤维层柔性机械臂设计及有限元模拟
3.3.1 各向异性超弹性材料本构模型
3.3.2 材料不稳定性分析方法—Riks方法
3.3.3 外加纤维层柔性机械臂结构设计
3.4 本章小结
第4章 硅橡胶材料固化工艺对性能及结构影响
4.2.1 双组分配比对Ecoflex 00-30力学性能影响
4.2.2 固化温度对Ecoflex 00-30性能及结构影响
4.2.3 固化时间对Ecoflex 00-30性能及结构影响
4.2.4 Ecoflex 00-30老化性能
4.3 固化工艺对Ecoflex 00-50性能及结构影响
4.3.1 固化温度对Ecoflex 00-50性能及结构影响
4.3.2 固化时间对Ecoflex 00-50性能及结构影响
4.3.3 Ecoflex 00-50老化性能
4.4 固化工艺对PDMS性能及结构影响
4.4.1 固化温度对PDMS性能及结构影响
4.4.2 固化时间对PDMS性能及结构影响
4.4.3 PDMS老化性能
4.5 Ecoflex 00-30-PDMS层状复合结构力学行为
4.5.1 Ecoflex 00-30-PDMS层状复合结构力学性能
4.5.2 复合结构断裂特性
4.6 本章小结
第5章 柔性机械臂气动行为
5.2 机械臂单次气动行为
5.3 柔性机械臂循环气动行为
5.3.1 柔性机械臂循环过程中运动行为
5.3.2 柔性机械臂的循环失效
5.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
