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第1章绪论
1.1课题的来源及研究目的、意义
1.2康复机器人国内外研究现状及分析
1.2.1国外发展现状
1.2.2国内发展现状
1.3国内外绳索牵引系统发展状况
1.4研究目标及论文的主要工作
1.4.1研究目标
1.4.2论文的主要工作
第2章助行训练机器人总体方案
2.1引言
2.2正常人行走时运动规律分析
2.2.1骨盆运动规律分析
2.2.2下肢运动规律分析
2.3助行训练机器人总体方案的确定
2.4骨盆位姿控制机构方案的确定
2.4.1骨盆位姿控制机构方案的选择
2.4.2骨盆位姿控制机构的设计
2.5腿部步态控制机构方案的确定
2.5.1腿部步态控制机构方案的选择
2.5.2腿部步态控制机构的设计
2.6助行训练机器人控制系统总体方案
2.7本章小结
第3章骨盆位姿控制机构建模与仿真
3.1引言
3.2骨盆位姿控制机构模型
3.3骨盆位姿控制机构运动学仿真分析
3.3.1 SimMechanics运动学仿真
3.3.2 3D虚拟样机及运动学仿真
3.4本章小结
第4章腿部步态控制系统建模及仿真
4.1引言
4.2腿部步态控制机构模型及运动学分析
4.3单自由度步态控制系统动力学模型及仿真
4.3.1单自由度步态控制系统动力学模型
4.3.2单绳牵引系统动力学仿真
4.3.3单自由度步态控制系统动力学仿真
4.4单自由度系统的控制仿真
4.5本章小结
第5章单腿步态控制系统实验研究
5.1引言
5.2半实物仿真系统平台
5.3步态控制实验系统组成
5.4实验目的
5.5直流电机的伺服控制实验
5.6单自由度控制实验及运动杆件间的影响
5.6.1单自由度控制实验
5.6.2运动杆件间的影响实验
5.6.3系统刚度实验
5.7轨迹控制实验
5.7.1轨迹规划
5.7.2轨迹跟踪实验
5.8本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢