四轮独立驱动电动汽车驱动力控制方法与驱动力分配分析

摘要

电动汽车作为新能源研究领域的重要课题，其四轮独立驱动技术逐渐成为研究的核心。本文以四轮独立驱动电动汽车驱动力控制方法与驱动力分配分析为研究对象，在对国内外研究现状进行了分析的基础上，对电动汽车驱动控制的仿真及实验各个环节进行了研究。
　　首先从建模开始，介绍了动力学仿真软件ADAMS在机械行业的应用及其解算优势，并介绍了科学计算仿真软件Matlab/Simulink在仿真计算领域的优点。在对车辆硬件系统进行分析并对比了ADAMS各个模块的主要功用的基础上，在ADAMS/View模块中建立了简化的四轮独立驱动车辆动力学模型；分析了电机的机械特性及PWM控制的工作原理，在Matlab/Si-mulink中建立电机及其控制器模型，完成了二者的联合仿真建模。
　　其次采用等转矩电流控制方法，通过系统辨识获取驱动系统的动态响应模型，将该模型变换为驱动系统控制模型。设计整车控制方法，运用最优控制理论进行驱动系统反馈控制器设计，给出控制器参考输入的调整方法，并说明了反馈控制器和参考输入在控制中的作用。将控制器分别应用于联合仿真及实车试验，对比分析，验证了仿真模型的精确度及控制器的稳定性及快速性，证明了控制器具有良好的控制品质。
　　最后，以车辆的驱动防滑控制为目标，对车辆整体及轮胎部分分别进行了力学的数学建模，分析轮胎的附着率与滑动率的关系，建立目标函数及相关约束并选取参数，在已有的仿真平台上完成了控制器的建模，并进行了驱动力的优化仿真及驱动力的分配分析。

目录

封面

声明

中文摘要

英文摘要

目录

第1章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.2 国内外研究现状分析

1.3 主要研究工作

第2章 联合仿真模型的建立

2.1 软件简介及建模思想

2.2 硬件设备

2.3 ADAMS环境下机械动力学模型的建立

2.4 Matlab/Simulink环境下电机及其控制器模型的建立

2.5 本章小结

第3章 驱动电机电流控制方法

3.1 驱动系统控制模型建立

3.2 驱动系统系统辨识

3.3 控制器设计

3.4 仿真与试验结果对比分析

3.5 本章小结

第4章 驱动防滑力矩分配控制策略仿真

4.1 四轮独立驱动电动汽车动力学数学模型

4.2 驱动力分配分析

4.3 仿真结果分析

4.4 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢

作者简介