声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 轮式移动机器人国内外研究现状
1.2.2 模型预测控制在轮式移动机器人中的研究
1.3 本文的主要研究内容及结构安排
第2章 基于线性模型预测控制的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
2.1 引言
2.2 系统模型
2.3 控制器设计
2.3.1 前馈控制器
2.3.2 线性模型预测控制策略
2.4 系统稳定性分析
2.5 仿真结果
2.5.1 双移线轨迹跟踪仿真
2.5.2 圆形仿真
2.6 本章小结
第3章 基于非线性模型预测控制的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
3.1 引言
3.2 系统模型
3.3 非线性模型预测控制策略
3.3.1 优化控制问题
3.3.2 终端域和终端控制器
3.4 递归可行性和稳定性分析
3.5 仿真结果
3.6 本章小结
第4章 基于鲁棒模型预测控制的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
4.1 引言
4.2 系统模型
4.3 鲁棒模型预测控制策略
4.3.1 扩张状态观测器设计
4.3.2 优化控制问题
4.4 扩张状态观测器有效性分析
4.5 仿真结果
4.6 本章小结
第5章 基于自抗扰和模型预测控制的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
5.1 引言
5.2 系统模型
5.2.1 运动学模型
5.2.2 动力学模型
5.3 双闭环轨迹跟踪控制器设计
5.3.1 内环自抗扰控制器
5.3.2 外环模型预测控制策略
5.4 递归可行性和系统稳定性分析
5.4.1 扩张状态观测器有效性分析
5.4.2 内环系统稳定性分析
5.4.3 模型预测控制递归可行性分析
5.4.4 系统稳定性分析
5.5 仿真结果
5.5.1 轨迹跟踪仿真
5.5.2 平行泊车跟踪测试
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
