基于多传感器技术的AMT叉车特殊路况识别研究

摘要

传统的内燃叉车操作时依赖于驾驶员的经验，使用AMT(AutomaticMechnical Tranmission)技术可以提高叉车的自动化程度。但是AMT车辆容易出现坡道、弯道以及颠簸路面频繁或循环换挡的问题，本文针对上述问题展开研究，主要研究内容如下:
　　设计内燃叉车AMT系统方案。首先，完成叉车传感器的布置、离合器和换挡两个执行机构方案的设计;其次，设计了有约束的内燃叉车AMT换挡控制策略方案。
　　AMT叉车坡道识别方法研究，首先，说明激光传感器识别坡道的原理，研究激光传感器角度检测方法;其次，分析叉车俯仰角对激光传感器角度检测值的影响，建立叉车俯仰角模型，并进行仿真分析，提出利用动态倾角传感器消除测量角度误差的方法;最后，结合驾驶员意图分析识别过程，并运用模糊推理识别驾驶员意图，在上述研究的基础上设计了AMT叉车坡道识别控制策略。
　　AMT叉车颠簸路面识别方法研究。提出基于激光传感器距离检测值的颠簸路面识别方法，分析叉车的振动、俯仰运动对该方法的影响，提出运用组合角度方法来识别颠簸路面，并结合驾驶员意图分析识别过程，设计了AMT叉车颠簸路面识别控制策略。
　　实验研究结果表明:设计的AMT叉车坡道和颠簸路面两个识别控制策略达到预期效果，AMT叉车能准确识别坡道和颠簸路面。

目录

声明

摘要

1．1 课题研究意义

1．2 AMT国内外研究现状

1．3 课题研究目的

1．4 课题主要内容

第二章 叉车AMT系统方案设计

2．1 叉车AMT系统组成

2．2 传感器

2．2．1 路况信号识别传感器

2．2．2 车身信号检测传感器

2．3 ECU电子控制单元

2．4 AMT系统执行机构方案设计

2．4．1 执行机构类型选择

2．4．2 离合器执行机构方案设计

2．4．3 换挡执行机构方案设计

2．5 AMT叉车系统工作原理

2．6 传统换挡规律及换挡特性分析

2．6．1 单参数换挡规律

2．6．2 两参数换挡规律

2．6．3 动态三参数换挡规律

2．6．4 换挡特性分析

2．7 有约束的内燃叉车AMT换挡控制策略方案

2．7．1 AMT叉车换挡规律控制策略

2．7．2 AMT叉车换挡规律方案设计

2．8 本章小结

第三章 AMT叉车坡道识别方法研究

3．1 基于激光传感器的叉车坡道识别原理

3．2 激光传感器位置安装方案

3．3 激光传感器角度检测方法研究

3．4 激光传感器坡道识别过程研究

3．5 激光传感器角度安装方法研究

3．5．1 第一个激光传感器角度安装

3．5．2 第二个和第三个激光传感器的角度安装

3．6 叉车振动和俯仰运动对激光传感器角度检测值的影响

3．6．1 叉车垂直振动对激光传感器角度检测值的影响

3．6．2 叉车俯仰运动对激光传感器角度检测值的影响

3．7 AMT叉车坡道识别控制策略研究

3．7．1 AMT叉车坡道识别控制策略研究

3．7．2 AMT叉车坡道识别控制策略制定

3．8 叉车驾驶员意图识别

3．8．1 驾驶员意图识别研究

3．8．2 驾驶员意图识别模糊推理器设计

3．9 本章总结

第四章 AMT叉车颠簸路面和弯道识别方法研究

4．1 AMT叉车颠簸路面识别方法研究

4．1．1 基于激光传感器距离检测值的颠簸路面识别方法研究

4．1．2 基于组合角度的颠簸路面识别方法研究

4．1．3 AMT叉车颠簸路面识别控制策略研究

4．2 AMT叉车弯道识别方法研究

4．2．1 AMT叉车弯道识别控制策略研究

4．3 AMT叉车强制换挡控制策略研究

4．4 本章小结

第五章 实验验证研究

5．1 AMT叉车换挡时间实验研究

5．1．1 AMT叉车实验平台

5．1．2 叉车换挡时间实验测量

5．2 叉车俯仰角和垂直振动实验验证研究

5．2．1 叉车俯仰角实验验证研究

5．2．2 叉车垂直振动实验研究

5．3 AMT叉车坡道识别和颠簸路面识别实验验证

5．3．1 AMT叉车坡道识别实验验证

5．3．1 AMT叉车颠簸路面识别实验验证

5．4 叉车载重变化引起轻微俯仰角的实验验证

5．5 本章小结

6．1 总结

6．2 展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表论文情况