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摘 要
ABSTRACT
目 录
CONTENTS
第一章 绪论
1.1 本课题的研究背景与意义
1.2 嵌入式软PLC的研究现状与发展趋势
1.2.1 机器人系统开放性的研究现状
1.2.2 嵌入式软PLC技术的研究现状
1.2.3 嵌入式软PLC的发展趋势
1.3 课题来源及主要研究内容
第二章 喷涂机器人控制系统的总体方案设计
2.1 喷涂机器人控制系统的功能需求分析
2.2 机器人控制系统总体设计方案
2.2.1 嵌入式系统
2.2.2 系统架构的设计
2.2.3 硬件的选型
2.3 机器人控制系统软件架构
2.4 TCP通讯协议
2.5 本章小结
第三章 控制系统实现方案的设计
3.1 机器人运动控制系统的设计
3.1.1 总体设计
3.1.2 示教再现模块的人机界面设计
3.1.3 编码器采样
3.1.4 关键算法
3.2 喷涂控制系统的设计
3.2.1 喷涂工艺的原理
3.2.2 喷涂系统结构
3.2.3 喷涂系统的控制
3.3 机器人避障系统的设计
3.3.1 机器人避障系统的需求
3.3.2 机器人避障系统硬件的选型与布置
3.3.3 机器人避障系统的设计
3.4 本章小结
嵌入式软PLC的总体设计
4.1 嵌入式软PLC的需求分析
4.2 IEC61131-3国际标准
4.2.2 IEC61131-3国际标准的应用
4.3 嵌入式软PLC模块的总体设计
4.3.1 传统PLC的工作原理
4.3.2 软PLC的体系结构
4.3.3 嵌入式软PLC的方案设计
4.4 本章小结
嵌入式软PLC的实现
5.1 开发系统的实现
5.1.1 梯形图编程界面的设计
5.1.2 梯形图图元的设计
5.1.3 梯形图图元存储容器的设计
5.1.4 图元管理类的设计
5.1.5 梯形图编辑的设计
5.1.6 梯形图编辑防错模块的设计
5.1.7 梯形图检查模块的设计
5.1.8 转化模块的设计
5.1.9 转化算法的研究与设计
5.2 运行系统的设计
5.2.1 系统管理模块的设计
5.2.2 输入扫描模块的设计
5.2.3 解析执行模块的设计
5.2.4 输出刷新模块的设计
5.3 本章小结
第六章 嵌入式机器人控制系统测试与运行
6.1 机器人测试平台简介
6.2 机器人喷涂的测试
6.3 机器人避障系统的测试
6.3.1 测试程序的设计
6.3.2 机器人避障系统测试
6.4 喷涂机器人控制系统在生产线上的测试
6.5 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术成果
学位论文独创性声明
学位论文版权使用授权声明
致 谢
