第一章 绪 论
1.1 研究背景与意义
1.2 三维点云获取技术概述
1.3 三维点云处理技术研究现状
1.3.1 光亮物体三维扫描点云的去噪研究现状
1.3.2 点云增强研究现状
1.3.3 点云配准研究现状
1.4 存在的问题分析
1.5 本文主要工作与内容安排
1.5.1 本文主要工作
1.5.2 本文内容安排
第二章 高斯加权的的局部最优投影去噪算法
2.1 LOP与WLOP去噪算法
2.2 本文SWLOP去噪算法
2.2.1 L1中值
2.2.2 高斯权重计算
2.3 多种去噪算法实验对比
2.4 本章小结
第三章 光亮物体表面的点云重采样与缺陷点云的增强
3.1 基于kd-tree的均匀重采样
3.2 EAR增采样算法
3.3 基于投影的点云增强策略
3.3.1 基于投影的点云增强策略总体流程
3.3.2 基于投影的点云增强算法实现
3.4 实验结果与误差分析
3.4.1 芯片晶圆扫描点云的处理实验
3.4.2 金属加工件扫描点云的处理实验
3.4.3 HAND模型点云的处理实验
3.4.4 陶瓷标准球的算法误差分析
3.5 本章小结
第四章 基于特征点刚性不变的三维点云配准算法
4.1 特征点对应关系验证
4.1.1 特征点的刚性不变性
4.1.2 RANSAC算法
4.2 基于刚性不变的点云配准算法
4.2.1 FPFH 算法
4.2.2 SVD求解变换矩阵
4.2.3 ICP算法
4.2.4 基于特征点刚性不变的配准算法实现
4.3 实验结果与误差分析
4.3.1 公开模型库配准实验结果
4.3.2 高反光物体配准实验结果
4.3.3 与现有配准方法对比
4.3.4 bunny模型配准误差分析
4.4 本章小结
第五章 点云处理算法的实现
5.1 软件主要功能
5.2 金属加工件实例处理
5.3 本章小结
总结与展望
参考文献
在学期间学术成果情况
声明
致谢
