第一章 绪论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 无人机定位技术国内外研究现状
1.2.2 数据融合技术研究现状
1.3 论文的主要内容和结构
第二章 无人机建筑物检测定位导航系统总体方案设计
2.1 引言
2.2 无人机建筑物检测定位导航系统设计及系统环境平台搭建
2.2.1 定位导航系统设计
2.2.2 系统环境平台搭建
2.3 无人机建筑物检测工作流程及关键技术
2.3.1 无人机建筑检测工作流程
2.3.2 无人机建筑物检测关键技术
2.4 无人机惯性导航系统
2.4.1 坐标系定义及坐标转换
2.4.2 无人机惯性系统关键器件
2.5 本章小结
第三章 面向建筑物检测的无人机姿态估计
3.1 引言
3.2 无人机姿态表示方法
3.2.1 欧拉角法
3.2.2 四元数法
3.2.3 方向余弦法
3.3 无人机姿态估计算法
3.3.1 互补滤波算法
3.3.2 卡尔曼滤波算法
3.4 基于改进自适应卡尔曼滤波的无人机姿态估计
3.4.1 无人机建筑物检测姿态估计模型及算法
3.4.2 实验结果与分析
3.5 本章小结
第四章 面向建筑物检测的无人机位置估计
4.1 引言
4.2 无人机光流定位原理
4.3 无人机粒子滤波算法
4.3.1 状态模型与贝叶斯估计
4.3.2 蒙特卡洛方法与重要性采样
4.3.3 序列重要性采样
4.4 基本粒子滤波存在的问题及改进
4.4.1 重采样方法
4.4.2 重要性概率密度函数的选择
4.5 基于粒子滤波的无人机建筑物检测位置估计
4.5.1 无人机建筑物检测定位模型与算法
4.5.2 实验结果与分析
4.6 本章小结
第五章 面向建筑物检测的无人机定位导航实验与分析
5.1 引言
5.2 无人机实验相关设备选择
5.2.1 无人机平台
5.2.2 光流传感器
5.2.3 惯性测量传感器
5.3 实验平台搭建
5.3.1 ROS平台搭建
5.3.2 无人机实验平台搭建
5.4 无人机建筑物检测定位实验结果与分析
5.5 本章小结
结论与展望
结论
展望
参考文献
攻读学位期间发表的科研成果
声明
致谢
