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附表索引
第1章 绪 论
1.1 选题背景及意义
1.2 国内外研究及发展现状
1.2.1 捷联惯性导航的研究现状
1.2.2 全球卫星导航系统研究现状
1.2.3 组合导航系统的研究现状
1.3 论文主要研究内容与章节安排
第2章 捷联惯性导航系统的研究
2.1 捷联惯性导航系统概述
2.1.1 常用坐标系及坐标变换
2.1.2 捷联惯性导航系统基本原理
2.2 圆锥运动下的等效旋转矢量算法
2.2.1 等效旋转矢量算法
2.2.2 锥补偿算法
2.2.3 算法的性能仿真
2.3 捷联惯性导航系统的算法
2.3.1 姿态更新算法
2.3.2 速度更新算法
2.3.3 位置更新算法
2.4 捷联惯性导航系统的误差方程
2.4.1姿态误差方程
2.4.2 速度误差方程
2.4.3 位置误差方程
2.4.4 惯性传感器误差方程
2.5 静态惯性导航仿真分析
2.6 本章小结
第3章 北斗卫星导航系统研究
3.1 BDS组成及信号体制
3.1.1 BDS组成
3.1.2 BDS空间信号特征
3.2 BDS伪距定位原理测速原理
3.2.1 BDS伪距测量
3.2.2 伪距单点定位
3.2.3 速度测量原理
3.2.4 北斗卫星轨道解算
3.3 BDS误差源及修正方法
3.3.1 卫星钟差
3.3.2 电离层延迟
3.3.3 对流层延迟
3.3.4 多路径效应的影响
3.4 伪距定位误差方程
3.5 北斗静态单点定位仿真分析
3.6 本章小结
第4章 组合导航中的信息融合研究与应用
4.1 卡尔曼滤波算法
4.2 自适应组合算法研究
4.2.1 问题的提出
4.2.2 衰减自适应记忆滤波
4.2.3 噪声加权自适应卡尔曼滤波算法
4.2.4 自适应组合滤波算法
4.3 BDS/SINS组合导航系统数学模型
4.3.1 组合系统的状态方程
4.3.2 组合系统的量测方程
4.4 仿真分析
4.5 BDS失锁时的组合导航滤波算法研究
4.5.1 BDS失锁时组合导航系统滤波器结构
4.5.2 神经网络设计
4.5.3 基于神经网络的BDS/SINS组合导航
4.5.4 仿真分析
4.6 本章小结
第5章 基于联邦式的BDS/SINS系统设计
5.1 组合导航滤波器的设计
5.2 联邦卡尔曼滤波算法设计
5.3 组合导航系统的故障检测
5.4 基于冗余设计的故障检测
5.5 仿真分析
5.6 本章小结
总结与展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间发表的学术论文
