単眼カメラとレーダを用いた三次元構造物復元及び距離測定手法の検討

摘要

本研究では,単眼カメラ及びミリ波レーダを融合し構造物の三次元復元を行った.ミリ波レーダとカメラを組み合わせることでレーダから構造物の該当位置までの距離を測定し,これを基準として,復元した三次元構造の任意の2 点間距離を得ることができた.今回行ったブロックによる実験については,どの方向に対しても8[mm]以下の誤差で測定できることを確認した.ビデオスコープと比較したところ,精度は劣る結果となったが,復元範囲や測定範囲がビデオスコープよりも広いため,短時間で広い範囲をターゲットとして使用する際は有用である.また,RTF プラント棟において2 点間距離を測定したところ16[mm]以下の誤差で測定できることを確認し,実際のインフラ点検を模した実験においても,測定値を得ることができた.