非干渉化同定法に基づく垂直多関節ロボットのグレーボックスモデリング

机译：基于非干扰识别方法的垂直关节机器人灰色盒建模

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非干渉化同定法が垂直多関節ロボットの同定にも有効であることを示した．2リンク2慣性系のモデル化で無視したタイミングベルトの挙動を示すARXモデルの推定結果は，ロバストな制御系設計に活用できる．今後の課題として，第5軸の連成振動まで考慮したシリアル3リンク2慣性系を同定することが挙げられる．

机译：非干扰识别也有效地识别垂直铰接机器人。双链路2 ARX模型估计结果显示惯性系统建模忽略了定时带的行为可用于鲁棒控制系统设计。作为未来的问题，可以识别考虑到第五轴耦合振动的串行三挂接的两个惯性系统。

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来源
《計測自動制御学会制御部門大会;SICE Annual Conference on Control Systems》|2011年||共6页
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作者
大明準治; 足立修一;
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中图分类 TP2-53;
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