車車間情報共有を利用した自動隊列走行中の絶対位置情報·相対位置情報失陥時の失陥情報の推定に関する研究

摘要

本研究は，車車間通信を利用し，観測情報が失陥した際に，他車の情報を利用して失陥情報を推定し補完することで，隊列走行を継続可能にすることを目指すものである．本研究では，車車間通信により各車両の状態量，RTK-GPSによる車両位置情報，レーザーレンジファインダー（以下LRFと記述する）での車両相対位置情報を共有し，複数車両の位置や状態量を一つのシステムとしてカルマンフィルタを構築することでRTK-GPSやLRFの情報が失陥した際に，失陥した情報の推定を行うアルゴリズムを構築した．構築した推定アルゴリズムを，シミェレーションにより評価し，さらに，三台の小型電気自動車を自動隊列走行させた状態で，先頭車のRTK-GPSの情報を失陥させた状態でも，自動隊列走行ができることを実車実験で確認した，以下の各章では，制御アルゴリズム，シミェレーションによる検証，実験結果について報告する．