Aufnahme einer ebenenbasierten Tiefenkarte aus Stereobildern mit Hilfe von Bildsegmentierung und Featurepoint Matching

摘要

Es soll ein Verfahren zur Erzeugung dichter, ebenenbasierter Tiefenkarten vorgestellt werden. Dazu wird eine Stereoaufnahme mit zwei HD-Kameras ermittelt und eines der Bilder mit Hilfe des Mean Shift Algorithmus segmentiert. Anschliessend wird auf beiden Bildern eine Featurepoint Suche durchgefuhrt und den Featurepoints werden 2D-DCT basierte Eigenschaftenvektoren zugeordnet. Anhand dieser konnen anschliessend zwischen beiden Bildern entlang der Epipolarlinien Korrespondenzen gefunden werden. Fur jedes Bildsegment wird mit Hilfe der enthaltenen Featurepoints ein 3D-Ebenenmodell aufgestellt. Punkte mit grossem Abstand zur Modellebene werden iterativ identifiziert und aus dem Modell entfernt. Dadurch lasst sich jedem Segment eine Tiefenebene zuordnen und es ist moglich, eine dichte Tiefenkarte erstellen.