パラレルリンク単純化3 軸機構の提案

摘要

近年，多関節型のロボットや加工機用の機構としてパラレルリンクが注目されている．しかし，実際への応用としては産業用の軽作業ロボットなどまだまだ少ない．その理由のひとつとして，一般的なパラレルリンク機構は順運動学が複雑であり，制御や解析が難しく，利用しにくい点がある．そこで，パラレルリンクの構造を基礎にして，新しい機構を考えることとした．具体的に，本研究では，直動3 軸と3 つの点対偶支持の構造を提案する．この構造では，一般的なパラレルリンク機構が自由度6 に対して自由度3（高さ方向，前後·左右傾き）であり，比較すると機能は制限されるが，省スペース，構造の単純化，解析の簡易化が考えられる．その特性を活かした用途は，人の手首の運動表現や，小型の自動搬送機，カメラ等の雲台，介護ベッドなどが挙げられる．機構の提案によって，生活用品への応用範囲の広がりや，ロボット工学分野への寄与となると考えている．