握力補助用パワーアシストグローブの把持制御

摘要

そこで本研究では，対象者の手に装着でき，把持行為に必要な握力の増幅を行うパワーアシスト装置の開発を目的としている．具体的には，物を把持した際の動作に応じて補助握力を調節できる制御方法を考案し，手袋をベースとしたパワーアシストグローブで対象者の握力強化と把持動作の補助を行う．本稿では，表面筋電位を信号源，空気圧アクチュエータを駆動源として製作したパワーアシストグローブとその性能評価について報告する．