Ein flexibler pneumatischer Greifer fur industrielle Anwendungen

摘要

Der Beitrag beschreibt die Entwicklung eines flexiblen pneumatischen Greifsystems, das einen Kompromiss, zu den unflexiblen Standardgreifern einerseits und den empfindlichen, teuren servopneumatischen Greifern andererseits, darstellt. Ein Bandgetriebe, ein Spindelantrieb und ein Membranaktor garantieren eine kraft- und weggeregelte Bewegung der Greiffinger. Zur Reduzierung der Systemkosten werden alle Aktoren mit kostengunstigen, pulsmodulierten Schaltventilen betrieben. Hierzu wird ein neuartiges Modulationsverfahren und die Reglerstruktur des Greifers vorgestellt. Das resultierende Greifsystem besitzt zwei Freiheitsgrade und ermoglicht die Handhabung von Werkstucken mit einer Masse bis zu 15 kg und einer maximalen Kantenlange von 200 mm.