アームロボットのための発達的な描画学習モデルの基盤システム構築

摘要

ロボットが人間社会で活躍するうえで，環境との相互作用の中から自律的に学習し認知機能を獲得するロボットの開発が重要である．中でも人間の認知機構をもとにロボットを作ることを目指した認知発達ロボティクス分野が注目されており，本研究では特に描画発達を研究対象としている．我々はこれまで，ヒューマノイドロボットNAO の腕2 自由度を用いた平面的な描画動作に基づくモデルの構築を行ってきた．一方，人間の腕はより多くの自由度を有しており， の実験は人間の腕構造を反映しているとは言いがたい．本稿では，描画発達モデルを6 自由度のアームロボットに実装し，その基盤となる模倣描画システムについて報告する．