カメラ画像からの簡易的な距離推定を行うFPGA/SW協調処理システムの検討

摘要

災害救助ロボットにおいて，瓦礫等の障害物を取り除くためにロボットアームを動かす際に, アームと障害物が衝突するおそれがある．このとき，障害物が操縦者から認識できない場合，ロボットアームにセンサを搭載して距離推定を行うことにより衝突防止したい．距離推定のためのセンサには様々な種類があるが，小型・低消費電力のシステムで実現するためには，コストや重量の観点から画像センサによる距離推定が望ましい．