外乱オブザーバを用いた月面探査ローバの軟弱地盤における路面状態推定および走破性向上に関する制御

摘要

本論文では，外乱オブザーバを用いて，軟弱地盤上での岩への乗り上げ性能の向上に関する検討や，砂の斜面に差し掛かり，スリップ率上昇時の車輪の挙動に関する解析を行い，外乱オブザーバのローバへの応用の可能性が示された。岩への乗り上げの性能については，EV に用いられる制御系を適用することで，従来よりもスムーズに乗り上げが可能になることが確認された。