軸対称物体の姿勢・質量中心位置推定

摘要

軌道上にある人工衛星に対して実施される修理や燃料補給，宇宙デブリの除去といった作業を，総じてOn-Orbit Servicing（OOS）という．宇宙開発費削減への寄与が期待され，その重要性は1980 年代より認知されており，関連の研究が盛hに実施されてきた1)．特に宇宙機に対してOOS を実施する場合，マニピュレータなどによって対象を物理的に捕獲する必要がある．このためには，対象の並進・回転運動を正確に推定・予測できなければならない．