サイズ未知のコンビニ主要4形状商品のための面プリミティブ検出に基づく 3D認識手法

摘要

本研究では，認識する物体の形状を「直方体」「直角二等辺三角柱」などに限定したうえで，その厳密なサイズ情報を使用しない3次元位置姿勢認識手法を提案する.本研究では，各形状の物体はそれを構成する3D面プリミティブの種類が同一，かつそれらの相対的な幾何学関係もまた同一であるという特徴に着目する.これらの特徴を手がかりとしてさまざまなサイズの物体仮説群を生成し，別途取得した距離画像データをもとにして最良の仮説を決定することによって，物体の3次元位置姿勢を決定する.