非整数階微分を用いた力覚提示におけるサンプリング間隔変動の影響の実験的評価

摘要

インピーダンス提示を用いた力覚提示システムでは，仮想物体表面にバーチャルカップリング(VC)を設計するが，一般的には仮想的なばねとダンパが用いられている。しかし，サンプリング間隔が大きいシステムではシステムの安定性や操作者の安全面を考慮するとばね定数を低く設定せざるを得ない。この問題に対し本研究では，仮想環境物体表面に設置されるVCに非整数階微分を導入することによって，安定に提示できるばね係数を増加させる取り組みを行ってきた。