複数の動作条件に対する学習制御系の適用検討

摘要

各種メカトロニクス機器に対するモーションコントロール技術の高性能化が要求される中で，生産性および加工品質向上の観点から，高速?高精度位置決め制御は重要な要素の一つである。位置決め制御系では，動作環境変化，経年変化，個体間ばらつきによる制御対象の特性変動や未知外乱が，位置決め性能劣化を招くことは周知であり，負荷質量や慣性モーメント，アクチュエータの推力?トルク定数に起因するゲイン変動や機構共振周波数変動，未知外乱等に対してロバストな制御系設計に関する研究?開発が多数行われている。中でも，経年変化や個体間ばらつきなどの繰り返し再現性のある応答変動抑圧に対しては，繰り返し学習制御は有効な手法の一つである。そこでは，学習制御系が制御対象の共振周波数変動に対して不安定化することも経験されるため，最適零位相差フィルタに基づく学習フィルタの設計が提案されている。