A hierarchical fault tolerant architecture for an autonomous robot

机译：自主机器人的分层容错架构

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This paper presents a generic approach to specify a fault tolerant robot controller, and its implementation and validation with ROS and Gazebo. The main idea is to implement a fault tolerance strategy using a fault tree and an ordered set of recovery modu

机译：本文提出了一种指定容错机器人控制器的通用方法，以及其在ROS和Gazebo上的实现和验证。主要思想是使用故障树和有序的恢复模块集来实施容错策略

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来源
《Annual IEEE/IFIP International Conference on Dependable Systems and Networks Workshops》|2020年|122-129|共8页
会议地点
作者
Anthony Favier; Antonin Messioux; Jérémie Guiochet; Jean-Charles Fabre; Charles Lesire;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Fault tolerance; Fault tolerant systems; Fault trees; Robot kinematics; Osmosis; Robot sensing systems;

机译：容错;容错系统;故障树;机器人运动学;渗透;机器人传感系统;
入库时间 2022-08-26 13:55:21

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