Output Feedback Based Formation Control of Multi-agent Systems

机译：基于输出反馈的多主体系统编队控制

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Time-varying formation control problems for high-order multi-agent systems with directed communication topology are investigated. A general protocol based on output feedback is proposed. By means of variable transformation, the time-varying formation control problems can be transferred into consensus problems and then stabilization problems. Sufficient conditions are obtained based on Lyapunov stability analyses. An algorithm is presented for multi-agent systems with directed topology to achieve time-varying formation. Finally, numerical simulations are provided to illustrate the effectiveness of the theoretical results.

机译：研究了具有定向通信拓扑的高阶多智能体系统的时变编队控制问题。提出了一种基于输出反馈的通用协议。通过变量变换，可以将时变地层控制问题转化为共识问题，然后转化为稳定问题。基于Lyapunov稳定性分析，可以获得足够的条件。提出了一种针对具有定向拓扑的多智能体系统以实现时变形成的算法。最后，提供了数值模拟来说明理论结果的有效性。

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来源
《International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics》|2016年|89-93|共5页
会议地点
作者
Shaolei Zhou; Yahui Qi; Yuhang Kang; Shi Yan;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Multi-agent systems; Topology; Protocols; Eigenvalues and eigenfunctions; Output feedback; Algorithm design and analysis; Time-varying systems;

机译：多主体系统;拓扑;协议;特征值和特征函数;输出反馈;算法设计和分析;时变系统;

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