Fuzzy Control of Parallel Robot Based on Step Motor Drive

机译：基于步进电机驱动的并联机器人的模糊控制

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Step motor features small in the volume, big in the torque and wide in the range of speed. Parallel robot possesses the characteristics of large rigidity, strong load bearing capacity and small error. Directed against the parallel robot mechanism with step motor drive, the closed-formed solutions were developed for both inverse and direct kinematics, a track planning in its workspace has been carried out, and a model of control system was establish, after that a kind of fuzzy control algorithm was designed, and a simulative experiment was made on the Matlab/Simulink. The result shows that this algorithm achieved high precision real-time control on this parallel robot.

机译：步进电机体积小，转矩大，速度范围广。并联机器人具有刚性大，承载能力强，误差小的特点。针对带有步进电机驱动的并联机器人机构，针对逆向运动学和直接运动学开发了封闭形式的解决方案，在其工作空间中进行了轨道规划，并建立了控制系统模型，此后，设计了模糊控制算法，并在Matlab / Simulink上进行了仿真实验。结果表明，该算法在该并联机器人上实现了高精度的实时控制。

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来源
《International conference on mechanical engineering and mechanics》|2011年|p.280-284|共5页
会议地点
作者
Caihong ZHU; Hongtao ZHANG;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类机械学（机械设计基础理论）;机械学（机械设计基础理论）;
关键词
Parallel robot; Fuzzy control; Step motor; Workspace analysis; Inverse and direct kinematics;

机译：并联机器人;模糊控制;步进电机;工作区分析;逆向运动学;

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