Control de inclinación basado en un regulador Pl de un sistema reconfigurable capaz de subir escaleras

摘要

Este artículo describe el diseño de un esquema de control basado en técnicas de compensación clásica, para controlar la inclinación con respecto a la vertical de un prototipo de silla de ruedas reconfigurable, capaz de superar barreras arquitectónicas. El objetivo es estabilizar y lograr un adecuado comportamiento dinámico del sistema, y por consecuencia brindar un nivel satisfactorio de confort y seguridad al usuario. Debido a las diferentes geometrías que presentan las barreras arquitectónicas, el prototipo debe seleccionar la configuración (y, por lo tanto, la ley de control) adecuada para superar con éxito al obstáculo al que ese está enfrentando. La solución mecánica se basa en dos mecanismos aislados: un mecanismo de remonte que supera un peldaño de altura indeterminada pero acotada, y un mecanismo de posicionamiento que se encarga de asegurar la estabilidad del vehículo sobre la escalera. La ley de control se basa en un selector de configuración que recibe información del entorno, y se encarga de elegir la configuración y la señal de control en función de unos parámetros deseados. Se ha realizado una simulación del control de la inclinación bajo este esquema de control, y el resultado muestra una buena precisión en el seguimiento de la trayectoria de la inclinación deseada.