Diseño de una órtesis activa para ayuda a la marcha de lesionados medulares

摘要

En este trabajo se presenta el diseño de una ortesis activa de rodilla y tobillo con control de apoyo (Stance Control Knee-Ankle-Foot Orthosis) para asistir la marcha de lesionados medulares incompletos. El limitado control que tienen estas personas sobre la musculatura del tren inferior les permite mantener una marcha patológica con un coste metabólico elevado y con ayuda de soportes. La ortesis está diseñada para disminuir ese coste metabólico y permitir a estas personas caminar de manera más natural y eficiente, al asistir la flexión y extensión de la pierna durante la fase de balanceo, y bloquear la rodilla durante la fase de apoyo. Todo ello de manera automática gracias a un sistema de control basado en sensores ubicados en el tren inferior del paciente. Por otra parte, la ortesis dispone de un dispositivo "antiequino " en el tobillo, que limita el ángulo de flexión plantar para evitar la hiperextensión del pie durante la fase de balanceo. Un aspecto que diferencia este diseño de otros similares es que los sistemas de actuación y bloqueo son independientes entre sí, lo que permite disminuir los requerimientos de actuación, y en consecuencia el peso del dispositivo.