人間共存ロボットの艇触適応行動: 第2報: 動作•感覚情報に基づく觝触状況判別

摘要

人間共存ロボットでは，身体の任意の部位を人間に触れられたり，逆に人間に直接触れたりすることが予想される.このような人間とロボットが物理的に触れあう状況を包括して，本研究では"觝触(Physical InterFerence(PIF))"と呼hでいる.これまでは，觝触の一部である接触•衝突とそれに伴う緊急停止が研究対象となっていた.しかし，人間とロボットとの觝触においては，緊急停止が必ずしも最良の対処方法とはならない.例えば，緊急停止によってコップに入っている熱湯をこぼすことにより，人間に危害を与えることが起こり得るからである.このような場合，ロボットには觝触時の力触覚情報を詳細に識別して，作業状態に適した状況判断を行う能力が求められる.