In this paper we consider from a theoretical viewpoint the complexity of some reachability and motion planning questions. Specifically, we are interested in determining which generalizations of the basic mover's problem result in computationally intractable problems. It has been shown that for any set of motion-planning problems with bounded degree of freedom, there is a polynomial-time algorithm to solve the motion-planning problem (although the degree of the polynomial may be large), but the two most basic generalizations to the problem, multiple movable obstacles and conformable objects, result in much harder problems. It has been shown that the warehouseman's problem is P-space hard: in this paper we show that the reachability problem for one of the simplest types of conformable objects, a two-dimensional linear ("robot arm") linkage, is P-space complete. In addition, we demonstrate some motion-planning problems that take exponential time.
在本文中,我们从理论角度考虑了一些可达性和运动计划问题的复杂性。具体而言,我们有兴趣确定基本移动者问题的哪些概括会导致计算上难以解决的问题。已经表明,对于任何一组自由度有限的运动计划问题,都有多项式时间算法来解决运动计划问题(尽管多项式的次数可能很大),但是这两个最基本的对该问题的概括,多个可移动的障碍物和可适应的物体,将导致更加困难的问题。已经证明仓库管理人员的问题是P空间的难题:在本文中,我们证明了最简单类型的顺应性对象之一,二维线性(“机械臂”)链接的可达性问题是P空间。完全的。另外,我们演示了一些耗时的运动计划问题。 P>
机译:促进健康的功能食品:饮食类黄酮的最新科学技术。 2009年4月第12届功能性食品健康促进年会的摘要摘要。
机译:健康促进功能食品:微生物和健康?2008年4月,第11届卫生促进年度功能食品年会上的摘要
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