The system identification in industrial control: Case study on the differential wheeled mobile robot

机译：工业控制中的系统识别：差动轮式移动机器人的案例研究

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This paper presents the modeling of a dynamic system through the System Identification Process, respectively of a wheeled mobile robot running on a flat factory terrain. The system control relies on the same control algorithms applied in industrial controllers, Decoupled PID control and Model Predictive Control (MPC). The simulation results, and the comparison between these control algorithms, subjected to the same identified model, are presented at the end of each section.

机译：本文介绍了通过系统识别过程对动态系统的建模，分别是在平坦的工厂地形上运行的轮式移动机器人。系统控制依赖于工业控制器中应用的相同控制算法，解耦PID控制和模型预测控制（MPC）。在每个部分的末尾介绍了模拟结果以及在相同识别模型下的这些控制算法之间的比较。

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来源
《IEEE International Conference on Control Automation》|2017年|94-99|共6页
会议地点 Ohrid(MK)
作者
Drilon Bunjaku; Mile Stankovski;
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作者单位

Dep. of Engineering Informatics FMCE at University of Mitrovica Republic of Kosovo;

Dep. of Automation System Engineering FEIT at Ss. Cyril Methodius University Skopje Republic of Macedonia;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Mathematical model; Mobile robots; Wheels; Angular velocity; Buildings; Heuristic algorithms;

机译：数学模型;移动机器人；车轮角速度;建筑物；启发式算法;

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