随机一步延迟多传感器系统的序贯式估计融合

摘要

在网络控制系统中，当传感器数据通过网络进行传输时，时间延迟几乎是不可避免的。本文针对具有随机一步延迟的多传感器系统，通过引入随机变量并利用扩维的方法将随机一步延迟系统转化为带随机参数的系统，然后针对新系统利用最小化估计误差协方差矩阵的准则设计融合估计器，给出了序贯式滤波估计融合算法。单传感器的随机一步延迟滤波算法在已有的研究中已经表现出良好的效果，本文的主要工作是将其推广到多传感器融合，从而通过信息融合得到更好的估计效果。仿真实验证明了所提算法的有效性。